Por sus condiciones de zona alta y con agua próxima, el lugar estuvo poblado desde la prehistoria, con asentamientos conocidos en la edad del bronce y la del hierro.
La romanización fue rápida, como en toda la ribera, merced a las buenas comunicaciones de las calzadas romanas.
La influencia de los árabes fue larga e importante: de cuatro siglos como dominadores y, tras la reconquista, otros cuatro como agricultores.
En 1119, el Rey Alfonso el Batallador reconquistó Monteagudo a los árabes, a la vez que Tudela, a cuyo fuero quedó adscrito.
Como Señorío realengo en la frontera sur de Navarra, Monteagudo tuvo actuaciones destacadas en los conflictos fronterizos con los reinos vecinos de Aragón y Castilla, perdiendo relevancia tras la anexión de Navarra a Castilla, en el siglo XVI.
En 1429, los reyes Don Juan y Doña Blanca de Navarra donaron el lugar de Monteagudo a mosén Floristan de Agramont, maestre del hostal del rey, y a Doña Leonor Frangel, camarera mayor de la reina, con motivo de su matrimonio.
El Señorío de Monteagudo pervino hasta su extinción en los marqueses de San Adrián, descendientes de aquellos Agramont-Frangel.
